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現(xiàn)場(chǎng)總線

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產(chǎn)品簡(jiǎn)介

詳細(xì)介紹

CANopen是一種基于CAN的應(yīng)用層協(xié)議，是作為標(biāo)準(zhǔn)化的嵌入式網(wǎng)絡(luò)而開(kāi)發(fā)的，具有高度靈活的配置能力，CANopen專(zhuān)為面向運(yùn)動(dòng)的機(jī)器控制網(wǎng)絡(luò)而設(shè)計(jì)的，例如搬運(yùn)系統(tǒng)，目前它被廣泛應(yīng)用于醫(yī)療設(shè)備、越野車(chē)、航海電子、公共交通、樓宇自動(dòng)化等眾多領(lǐng)域。
CANopen規(guī)范涵蓋應(yīng)用層和通訊架構(gòu)，以及可編程設(shè)備的框架、建議的通訊線、連接器、SI單位和前綴的表示，其中應(yīng)用層以及基于CAN的框架是透過(guò)軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)。

CANopen特性：

允許在一個(gè)總線網(wǎng)絡(luò)上使用多主端架構(gòu)
10k,20k,50k,125k,250k,500k,800k,1M bps波特率
總線長(zhǎng)度從25m(1M bps)到5Km(10K bps)
輕松訪問(wèn)所有設(shè)備參數(shù)
支持設(shè)備同步
支持循環(huán)和事件驅(qū)動(dòng)的數(shù)據(jù)傳輸
在一個(gè)CAN網(wǎng)絡(luò)上最多可以同時(shí)有128個(gè)節(jié)點(diǎn)
傳輸速度高
支持Guarding和Heartbeat保護(hù)機(jī)制

CANopen通訊：

	初始化	預(yù)操作	操作	停止
PDO			X
SDO		X	X
同步對(duì)象		X	X
時(shí)間戳對(duì)象		X	X
緊急對(duì)象		X	X
啟動(dòng)對(duì)象	X
網(wǎng)絡(luò)管理對(duì)象		X	X	X

CANopen狀態(tài)轉(zhuǎn)換：

輕量級(jí)設(shè)備監(jiān)控：

CANopen提供了兩種網(wǎng)絡(luò)保護(hù)機(jī)制，Node Guarding和Heartbeat，對(duì)于Node Guarding，主站會(huì)發(fā)送檢查從站狀態(tài)的請(qǐng)求，如果某個(gè)從站不回應(yīng)這個(gè)請(qǐng)求，主站會(huì)顯示他們?yōu)镹ode Guarding Fail狀態(tài)，對(duì)于Heartbeat，這些從站會(huì)向主站發(fā)送心跳訊息，讓主站知道這些從站還活著，如果主站沒(méi)有檢測(cè)到某個(gè)從站的心跳，那么主站會(huì)顯示他為Heartbeat Fail狀態(tài)。

CANopen數(shù)字I/O連接對(duì)

CANopen Digital I/O Pair-connection是CANopen遠(yuǎn)程I/O的特殊功能，它可以將CANopen DI從站檢測(cè)到的DI值通過(guò)CANopen網(wǎng)絡(luò)發(fā)送給其他CANopen DO從站，來(lái)讓這些CANopen DO從站輸出該值，這對(duì)于需要檢測(cè)DI信號(hào)并同時(shí)輸出DO警報(bào)的用戶來(lái)說(shuō)，是很有用的。

CAN-2000與CAN-8000系列模塊是為了將傳感器和致動(dòng)器并入CANopen或DeviceNet網(wǎng)絡(luò)所設(shè)計(jì)，兩者皆提供與CANopen或DeviceNet主站接口通訊標(biāo)準(zhǔn)相應(yīng)的EDS文件檔，CAN-2000與CAN-8000系列的差異在于產(chǎn)品的尺寸以及I/O的延伸距離，CAN-2000系列為掌上型尺寸的獨(dú)立從站設(shè)備；CAN-8000系列則適用于集中控制系統(tǒng)，提供1/2/4/8個(gè)插槽靈活使用適當(dāng)?shù)?I/O設(shè)備以滿足應(yīng)用系統(tǒng)的需求，所有的插槽均具備熱插入功能，您可以選用I-8000/I-87K系列的I/O模塊來(lái)擴(kuò)展I/O信道。

CANopen: CAN-8x23, CAN-2xxxC

CANopen系列共同特點(diǎn)：

在一個(gè)CAN網(wǎng)絡(luò)上最多可以同時(shí)有128個(gè)節(jié)點(diǎn)
CANopen 版本：DS-301 v4.01
設(shè)備配置文件：DSP-401 v2.0
錯(cuò)誤控制 (NMT Error Control)：節(jié)點(diǎn)保護(hù)協(xié)議與心跳機(jī)制協(xié)議
緊急信息 (EMCY)：有支援
CAN端有 2500Vrms 光電耦合隔離
內(nèi)建CAN總線120Ω終端電阻的跳線或指撥開(kāi)關(guān)
內(nèi)建看門(mén)狗機(jī)制

產(chǎn)品型號(hào)	模擬輸入		模擬輸出		數(shù)字輸入		數(shù)字輸出
即將推出即將停產(chǎn) 停產(chǎn)
Multifunction I/O Module
產(chǎn)品型號(hào)	通道數(shù)	Input Range	通道數(shù)	Output Range	通道數(shù)	Contact	通道數(shù)	Type
	6	±10 V, ±5 V, ±1 V, ±500 mV, ±150 mV, ±20 mA (with external 125 Ω resistor)	2	0 ~ +5 V, ±5 V, 0 ~ +10 V, ±10 V	2	Wet, Sink	1	Open Collector, CAN-2026D DeviceNet Sink

產(chǎn)品型號(hào)	模擬輸入			模擬輸出
即將推出即將停產(chǎn) 停產(chǎn)
模擬輸入、輸出模塊
產(chǎn)品型號(hào)	通道數(shù)	Input Range	Sensor	通道數(shù)	Output Range
	8	-	RTD (Pt100, Pt1000, Ni120, Cu100, Cu1000, Pt100)	-	-
	8	±10 V, ±5 V, ±1 V, ±500 mV, ±150 mV, ±20 mA (with external 125 Ω resistor)	-	-	-
	8	±2.5 V, ±1 V, ±500 mV, ±100 mV, ±50 mV, ±15 mV, ±20 mA (with external 125 Ω resistor)	Thermocouple (J, K, T, E. R. S, B, N, C)	-	-
	10	±10 V, ±5 V, ±2.5 V, ±2 V, ±500 mV, ±100 mV, ±50 mV, ±15 mV, ±20 mA (with external 125 Ω resistor)	Thermocouple (J, K, T, E. R. S, B, N, C)	-	-
	10		Thermocouple (J, K, T, E. R. S, B, N, C)	-	-
	-	-	-	4	0 ~ +5 V, ±5 V, 0 ~ +10 V, ±10 V, 0 ~ 20 mA, 4 ~ 20 mA
	-	-	-	4	0 ~ +5 V, ±5 V, 0 ~ +10 V, ±10 V, 0 ~ 20 mA, 4 ~ 20 mA

產(chǎn)品型號(hào)	數(shù)字輸入			數(shù)字輸出
即將推出即將停產(chǎn) 停產(chǎn)
數(shù)字輸入、輸出模塊
產(chǎn)品型號(hào)	通道數(shù)	Contact	Sink/Source	通道數(shù)	Type	Sink/Source
	16	wet	Sink/Source	-	-	-
	8	wet	Sink/Source	8	Open Collector	Sink
	8	wet	Sink/Source	8	Open Source	Source
	-	-	-	16	Open Collector	Sink
	4	wet/Dry	Sink/Source	4	Relay	Form A, 5A

產(chǎn)品型號(hào)	Counter Input				PWM Output
即將推出即將停產(chǎn) 停產(chǎn)
Counter/PWM Modules
產(chǎn)品型號(hào)	通道數(shù)	Signal	Resolution	Speed	通道數(shù)	Load Current	Resolution	Speed
	4 / 8	Up, Up/Down, Dir/Pulse, A/B phase, Frequency	32 bit	250 kHz	-	-	-	-
	8	Up Counter	32 bit	500 kHz	8	1 mA	16 bit	500 kHz

產(chǎn)品型號(hào)	描述
即將推出即將停產(chǎn) 停產(chǎn)
遠(yuǎn)程I/O擴(kuò)充單元
	CANopen 從站, 1x 槽擴(kuò)充單元
	CANopen 從站, 2x 槽擴(kuò)充單元
	CANopen 從站, 4x 槽擴(kuò)充單元
	CANopen 從站, 8x 槽擴(kuò)充單元

模塊支持

類(lèi)型	I-8K 系列 I/O		I-87K系列I/O		類(lèi)型	I-8K 系列 I/O		I-87K系列I/O
類(lèi)型	高卡	低卡	高卡	低卡	類(lèi)型	高卡	低卡	高卡	低卡
AI模塊	I-8017HW	I-8017H	I-87005W		DI模塊	I-8040W	I-8040	I-87040W	I-87040
	I-8017HS		I-87013W	I-87013		I-8040PW		I-87040PW
			I-87015W			I-8046W		I-87046W
			I-87015PW			I-8048W	I-8048	I-87051W	I-87051
			I-87016W			I-8051W	I-8051	I-87052W	I-87052
			I-87017W	I-87017		I-8052W	I-8052	I-87053W	I-87053
			I-87017W-A5			I-8053W	I-8053	I-87053PW
			I-87017W-RMS			I-8053PW		I-87053W-A5
			I-87017DW			I-8058W	I-8058	I-87053W-AC1
			I-87017ZW					I-87053W-E5
			I-87017RW					I-87058W	I-87058
			I-87017RCW					I-87059W
			I-87018W	I-87018
			I-87018PW		AO模塊	I-8024W	I-8024		I-87022
			I-87018RW					I-87024W	I-87024
			I-87018ZW					I-87024DW	I-87026
			I-87019RW					I-87024UW
			I-87019PW					I-87028UW
			I-87019ZW					I-87028VW
DO模塊	I-8037W	I-8037	I-87037W	I-87041				I-87028VW-20V
	I-8041W	I-8041	I-87041W	I-87057
	I-8041AW		I-87057W	I-87064
	I-8056W	I-8056	I-87061W	I-87065	DI & DO模塊	I-8042W	I-8042	I-87054W	I-87054
	I-8057W	I-8057	I-87064W	I-87066		I-8050W	I-8050	I-87055W	I-87055
	I-8060W	I-8060	I-87065W	I-87068		I-8054W	I-8054	I-87063W	I-87063
	I-8064W	I-8064	I-87066W	I-87069		I-8055W	I-8055
		I-8065	I-87068W			I-8063W	I-8063
		I-8066	I-87069W				I-8077
	I-8068W	I-8068			計(jì)數(shù)器模塊	I-8084W	I-8080
	I-8069W	I-8069			PWM模塊	I-8088W

Modbus TCP/RTU和DCON協(xié)議的網(wǎng)關(guān)已可提供用戶使用，網(wǎng)關(guān)系列可用于整合不同的協(xié)議系統(tǒng)，用戶也可以透過(guò)這些網(wǎng)關(guān)輕松將其舊系統(tǒng)更新為 CANopen系統(tǒng)。網(wǎng)關(guān)有 I-7231D、I-7232D、GW-7433D。

型號(hào)	CANopen網(wǎng)關(guān)系列
即將推出即將停產(chǎn) 停產(chǎn)
產(chǎn)品名稱(chēng)
產(chǎn)品描述	CANopen 從站轉(zhuǎn)DCON 主站網(wǎng)關(guān)	CANopen從站轉(zhuǎn)Modbus RTU主站的網(wǎng)關(guān)	Modbus RTU/TCP從站轉(zhuǎn)CANopen主站網(wǎng)關(guān)
CANopen Interface
CANopen Interface	1 channel (CAN_H, CAN_L), and the other is for bypass
CANopen Function	CANopen slave		CANopen master (Supports at least 120 CANopen commands)
CANopen Baud Rate	10 k, 20 k, 50 k, 125 k , 250 kbps , 500 k, 800 k, 1M
CANopen Version	CiA 301 v 4.02 and CiA 401 v2.01
Guarding Function	Yes
Heartbeat Function	Heartbeat Producer		Heartbeat Consumer
Emergency Message	Yes		-
UART Interface
COM1 Connector	RS-232 (TxD, RxD, RTS, CTS, GND) or RS-485 (Data+, Data-), Non-isolated		RS-232 (TxD, RxD, RTS, CTS, GND), Non-isolated
COM1 Function	Only for configuration		Modbus RTU Slave
COM2 Connector	RS-485 (Data+, Data-) with internal Self-Tuner ASIC; Non-isolated
COM2 Function	DCON Master (Supports Max. 15 I-7K or I-87K modules)	Modbus RTU Master (Supports Max. 10 Modbus RTU ommands)	Modbus RTU Slave
Ethernet Interface
Ethernet	-		10/100 Base-TX
Ethernet Function	-		Configuration or Modbus TCP Server
Modbus Function Code	-	01, 02, 03, 04, 06, 15	01, 02, 03, 04, 05, 06, 15,16

CANopen主站系列是用于PAC的I-8123W與I-87123 和用于PC上的PISO-CPM100，該系列內(nèi)部有CANopen主內(nèi)核，因此它們可用于高性能系統(tǒng)。我們也有提供帶有CANopen主站函式庫(kù)的PISO-CAN卡做為比較低成本的解決方案。

產(chǎn)品名稱(chēng)	描述
即將推出即將停產(chǎn) 停產(chǎn)
CANopen主站選型指南
	具有一個(gè)9針公座D-Sub規(guī)格的CAN通訊介面的CANopen總線主站通訊板卡
	具有一個(gè)5針螺絲端子規(guī)格的CAN通訊介面的CANopen總線主站通訊板卡
	單通道智能型CANopen主站Universal PCI板卡(D-Sub 9針公座)
	單通道智能型CANopen主站Universal PCI板卡(5針螺絲端子)
	單通道隔離型PCI-104介面，9 針公座D-sub連接器的CAN通訊板卡
	高速單通道智能型CANopen主站模組
	高速單通道智能型CANopen從站模組
	單通道智能型CANopen主站模組
	USB轉(zhuǎn)CANopen主站的轉(zhuǎn)換器

CANopen Master Series：

產(chǎn)品名稱(chēng)		I-7565-CPM	PISO-CPM100(U)	PISO-CAN 200/400(U)	PEX-CAN200i	I-8123W	I-87123
硬件	On board CPU	16-bit CPU 80M Hz	16-bit CPU 80M Hz	None	None	16-bit CPU 80M Hz	16-bit CPU 80M Hz
	Interface	USB	5 V / 3.3 V PCI bus	5 V / 3.3 V PCI bus	x1 PCI Express bus	I-8K Slot (WinPAC,XPAC)	I-87K Slot (WinPAC,ViewPAC)
	CAN Connector	9-pin D-Sub	5-pin screw terminal 9-pin D-Sub	5-pin screw terminal 9-pin D-Sub	5-pin screw terminal 9-pin D-Sub	5-pin screw terminal	5-pin screw terminal
	CAN Controller	SJA1000
	CAN Transceiver	82C250
	Isolation on CAN	2500 Vrms
	Terminal Resistor	Selected by jumper(120Ω)
CANopen	Protocol Specification	CANopen Standard -- CiA Draft Standard 301
	Baud Rate Selection	Programmable
	Baud Rate	10 kbps, 20 kbps, 50 kbps, 125 kbps , 250 kbps , 500 kbps, 800 kbps, 1000 kbps
	Maximum Slave nodes	127 Nodes
	PDO Function	Support dynamic PDO function
	PDO Object	Provide 20 RxPDO and 20 TxPDO object
	EMCY Message	Save the least EMCY
	SDO Protocol	Support Expedited SDO and Segment SDO protocol
	On Line Edit Nodes	Support adding or removing devices on line
	NMTError Control	Support Node Guarding Event
驅(qū)動(dòng)程序	DLL	Support
	OS Version	Win 2K/XP	Windows XP/7/8/10 (32-bit/64-bit OS)			Win CE 6/7, WES7	Win CE 5/6
	Development Tool	Visual C++ 6 , Visual Basic 6 , Borlａnd C++ Builder , Delphi				VS .NET	eVC++ 4 , VS .NET

PISO-CAN 200/400-D/T的比較

硬件比較：

PISO-CPM100與PISO-CAN 200/400-D/T的效能測(cè)試

產(chǎn)品名稱(chēng)	PISO-CPM100	PISO-CAN-200/400 with CANopen Library
Protocol decoder	186 CPU	PC CPU
Time stamp	186 Timer (0.1 ms)	PC Timer (about 1 ms)
CPU Loading	Light	Heavy
Performance	High	Normal
Application	Various and complex CANopen application	General purpose CANopen application

測(cè)試環(huán)境：

CPU：Intel(R) Pentium(R) 4 CPU 2.40 GHz
操作系統(tǒng)：Microsoft Windows XP Professional Version 2002 Service Pack 2
RAM：512 MB
CAN傳輸速率：1000 bps

Test result：

Function	PISO-CPM100 (ms)	PISO-CAN200/400 with CANopen library (ms)
Add Node	Average 45.502	1265 ~ 1280
Read 4 bytes data by SDO	Average 2.487	19.37 ~ 19.47
Read 9 bytes data by SDO	Average 2.971	58.21 ~ 58.61
Write 4 bytes data by SDO	Average 2.479	18.81 ~ 19.69
Read 8 bytes data by PDO	Average 2.355	16.49 ~ 16.57
Write 8 bytes data by PDO	Average 1.738	0.13

注1：

上表數(shù)據(jù)為1000筆訊息的平均值

注2：

如果使用PISO-CAN200/400搭配CANopen 函式庫(kù)中的Guarding功能，當(dāng)從站較多且Guarding時(shí)間較短時(shí)會(huì)產(chǎn)生Guard錯(cuò)誤事件。這是因?yàn)閣indows 的定時(shí)器不夠準(zhǔn)確的緣故。

I-8123W / PISO-CPM100U現(xiàn)已提供運(yùn)動(dòng)控制的函式庫(kù)，此函式庫(kù)遵循CiA 402的規(guī)范，可在ViewPAC / WinPAC / XPAC平臺(tái)上使用。CiA 402是一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的CANopen應(yīng)用規(guī)范，專(zhuān)門(mén)用于運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，為了使CANopen的馬達(dá)方便管理，這個(gè)通訊協(xié)議可以減少控制器與馬達(dá)間的接線并提供快速除錯(cuò)的功能，使用I-8123W / PISO-CMP100U和CANopen 運(yùn)動(dòng)控制函式庫(kù)，可以進(jìn)行多種運(yùn)動(dòng)控制，如位置控制、速度控制、轉(zhuǎn)矩控制( toque control)以及同動(dòng)，而不需要去了解復(fù)雜的CANopen通訊協(xié)議。CANopen 運(yùn)動(dòng)控制函式庫(kù)可以連接多個(gè)CANopen馬達(dá)，因此可以做到由一個(gè)主站進(jìn)行多軸的運(yùn)動(dòng)控制，當(dāng)在控制馬達(dá)的時(shí)候，用戶也可以同時(shí)使用I-8123W / PISO-CPM100U的API來(lái)存取遵循CiA 401規(guī)范的CANopen遠(yuǎn)程 I/O設(shè)備，因此建立一個(gè)運(yùn)動(dòng)控制的應(yīng)用系統(tǒng)將變得更為容易且方便。