CANopen是基于CAN的一種高層協(xié)議，是一種具有靈活配置功能的標(biāo)準(zhǔn)嵌入式網(wǎng)絡(luò)。 CANopen是為運動導(dǎo)向機器所設(shè)計的控制網(wǎng)絡(luò)，如處理系統(tǒng)。如今它被用于許多領(lǐng)域，如醫(yī)療設(shè)備、越野車、海上電子設(shè)備、公共運輸、樓宇自動化等。

詳細(xì)介紹

CANopen 插件

CANopen最初由Bosch主持的Esprit 項目所開發(fā)， 1995 年，CANopen規(guī)范由從事工業(yè) 控制的CiA(CAN in Automation) 會員開發(fā)。最初，CANopen 的通訊描述是基于 CAN 的應(yīng)用層協(xié)議（ CAL ）。 CANopen （CiA 301 ）的第 4 版本已經(jīng)是 EN50325-4 標(biāo)準(zhǔn)了。 CANopen 的規(guī)范涉及應(yīng)用層和通訊描述（ CiA 301 ），同時也是一個可編程設(shè)備（ CiA 302 ）的框架，推薦運用于電纜，連接器（ CiA 303-1 ）， SI 單元和前綴表示法（ CiA 303-2 ）。基于 CAN 的應(yīng)用層協(xié)議描述在軟件中實現(xiàn)。

CiA 的成員開發(fā)的標(biāo)準(zhǔn)化描述（設(shè)備，接口和應(yīng)用描述），簡化了系統(tǒng)設(shè)計者去集成一個 CANopen 網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的工作，成熟的設(shè)備（ Off-the-shelf devices ），工具，和協(xié)議棧，只需支付合理的費用就可以使用，對于系統(tǒng)設(shè)計人員，重用應(yīng)用軟件是非常重要的，這不僅需要通訊的兼容性，也需要設(shè)備的互操作性和互換性，在 CANopen 的設(shè)備和接口描述中，定義了應(yīng)用層對像，以實現(xiàn) CANopen 設(shè)備的互換性， CANopen 是一個非常靈活，非常開放的協(xié)議，制造商可以在設(shè)備中自己定義功能，這些功能還可以在描述文件中寫明并被加入到通用功能里。

X-Analyser 支持 CANopen ，意味著用戶能夠通過 X-Analyser 觀察到原始的 CAN 數(shù)據(jù)，工程信號和相關(guān)的 CANopen 解釋，而這些都是集成在 X-Analyser 的圖形用戶界面里面。

在 X-Analyser 中， CANopen 的特點包括：

接收 / 監(jiān)視特點

觀察 CANopen 報文（超過 1000000 個報文容量的緩沖存儲確保了高性能）
通過設(shè)置節(jié)點 ID 和報文類型觀察和過濾報文（ SDO, PDO, NMT, Emergency, Sychronisation, etc... ）
觀察 CAN 錯誤幀

控制器仿真 / 發(fā)送特點

發(fā)送器觸發(fā) – 按鍵，循環(huán)（1ms），接收額外的報文ID
錯誤幀檢測 – 按鍵觸發(fā)
CANopen總線記錄和重放
面向報文的CANopen創(chuàng)建器
基于發(fā)送器的文本記錄文件 – 用戶自定義

工程信號解釋

可以觀察像溫度、起動器扭矩等的 CANopen 數(shù)據(jù) （文本或者圖形圖像）

CANopen 允許用戶進行如下的設(shè)置：

節(jié)點 ID – AH 或者特殊節(jié)點 ID
主盤 PDO – 主盤加工數(shù)據(jù)對象
從盤 PDO – 從盤加工數(shù)據(jù)對象
SDO – 服務(wù)數(shù)據(jù)對象
啟動報文
NMT 模塊控制 – 網(wǎng)絡(luò)管理模塊控制
NMT 錯誤控制 – 網(wǎng)絡(luò)管理錯誤控制
緊急報文
同步報文
時間戳報文
CANopen 報文編輯器

圖:CANopen報文編輯器

CANopen 報文編輯器對于 CANopen 網(wǎng)絡(luò)的確定測試非常有用，而且能夠測試兼容 CANopen 的設(shè)備，允許用戶仿效 CANopen 報文

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