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拖拉機(jī)架焊接機(jī)器人

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常州茂景智能制造有限公司

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產(chǎn)品簡介

常州茂景智能制造有限公司以自身的技術(shù)實(shí)力和服務(wù)保障體系服務(wù)于工程機(jī)械、機(jī)車車輛、煤礦機(jī)械、鍋爐、石化、食品醫(yī)藥、管道建設(shè)、電力建設(shè)等行業(yè)。公司和機(jī)器人廠商FANUC強(qiáng)強(qiáng)合作，致力于中厚板結(jié)構(gòu)件制造領(lǐng)域的機(jī)器人焊接系統(tǒng)的應(yīng)用和工藝推廣，針對用戶的具體情況量身定制，提供給用戶性價(jià)比高的焊接機(jī)器人以及等離子切割機(jī)系統(tǒng)。

詳細(xì)介紹

一．系統(tǒng)方案概述

1.1方案設(shè)計(jì)依據(jù)及準(zhǔn)則

（1）甲方所提供的被焊工件照片、圖紙及相關(guān)要求。

（2）以產(chǎn)品的工藝分析和工藝流程的合理性為基礎(chǔ)，力求高柔性、高性價(jià)比、高可靠性，并且日后可擴(kuò) 展升級。

1.2被焊工件及焊接機(jī)器人要求

1.1工件外形圖如下

工件的焊接要求：

（1）氣體保護(hù)焊接(MAG)。

（2）焊接牢固，無設(shè)備自身原因導(dǎo)致的夾渣、裂紋、咬邊、漏焊等焊接缺陷。

（3）焊縫均勻平整、無焊瘤等外觀缺陷。

（4）焊縫尺寸應(yīng)符合圖紙及技術(shù)要求。

（5）焊接完畢，工件不得有較大變形量.

1.3工序及工藝路線的劃分

工序：產(chǎn)品分四序焊接，

第1序焊接產(chǎn)品：放在1號變位機(jī)上面焊接。第2序焊接產(chǎn)品：放在1號變位機(jī)上面焊接，第三序焊接產(chǎn)品：放在2號變位機(jī)上面焊接，第四序焊接產(chǎn)品（拖拉機(jī)架總成焊接）：放在3 號變位機(jī)上面焊接

人工點(diǎn)固工件→手工搬運(yùn)工件至焊接變位機(jī)→手動夾緊工件-→焊接零部件工件1→焊接零部件工件2→焊接零部件工件3→焊接拖拉機(jī)架總成工件4→焊接工件結(jié)束-→機(jī)器人復(fù)位→卸下工件→工件機(jī)器人焊接程序結(jié)束→人工補(bǔ)焊工件→工件焊接結(jié)束。

工藝：操作人員按下操作盒上的啟動按鈕，滑臺上的焊接機(jī)器人移動到變位機(jī)上方，機(jī)器人夾持焊槍到達(dá)焊縫始

端開始焊接，在焊接過程中焊接機(jī)器人可根據(jù)焊接速度在滑臺上進(jìn)行移動（滑臺電機(jī)為外部聯(lián)動軸，可與焊接機(jī)器人協(xié)同），使得工件上的焊縫有利于機(jī)器人的焊接作業(yè)，焊接結(jié)束，機(jī)器人復(fù)位。

變位機(jī)帶動工件適時(shí)翻轉(zhuǎn)，以適應(yīng)工件的對稱焊接等焊接要求，減少工件焊接變形。機(jī)器人弧焊軟件包：

機(jī)器人帶有起始點(diǎn)尋位功能。該功能具備接觸傳感功能，具有自動尋找焊縫起始位置的功能，從而解決工件初始定位偏差問題。

機(jī)器人帶有電弧跟蹤功能。能夠自動補(bǔ)償由于工件的不一致性、焊接變形帶來的偏差，電弧跟蹤需要在擺焊和200A電流以上等特定要求下使用效果更佳。

焊接工藝特點(diǎn)：通過觸碰尋位對于其中特征位置的焊縫集中進(jìn)行尋位；按照工藝需求，遵循焊接應(yīng)力變化、

表面要求及焊接可達(dá)性要求，依次進(jìn)行焊接；焊接過程中，部分關(guān)鍵尺寸進(jìn)行必要的二次尋位，以保證起弧位置準(zhǔn)確。并利用變位機(jī)大幅反轉(zhuǎn)的間隙，設(shè)置程序，進(jìn)行清槍剪絲噴硅油的工作。

焊接工藝的分析

(1)工件參數(shù)條件

l工件材料：碳鋼；

l工件尺寸：3118X1305X1000mm；

l工件圖紙：拖拉機(jī)架。

l焊縫形式：角焊縫、對接焊接等。

l工件重量：<1500Kg。

(2)焊接工藝條件

l采用氣體保護(hù)電弧焊接（MAG）.

l工件不應(yīng)被油、銹等污染。

l組對要求：焊縫位置偏差≤5mm，組對間隙≤2mm；

l保證工件的組對精度符合技術(shù)協(xié)議要求。

二．機(jī)器人焊接系統(tǒng)概述

2.1機(jī)器人焊接系統(tǒng)概述

本機(jī)器人焊接系統(tǒng)可以24小時(shí)連續(xù)作業(yè)，跟人工作業(yè)相比，其效率、質(zhì)量、穩(wěn)定性等有很大提高。該系統(tǒng)配置主要由1臺弧焊機(jī)器人、1 套美國林肯焊接電源、3 套單軸頭尾架焊接變位機(jī)、1 套機(jī)器人水冷

焊槍系統(tǒng)、1 套機(jī)器人地軌C型梁滑臺系統(tǒng)、1套清槍剪絲裝置、4 套工裝夾具、1 套集成控制系統(tǒng)等組成。整套焊接機(jī)器人系統(tǒng)特點(diǎn)： 1、該機(jī)器人焊接系統(tǒng)帶有起始點(diǎn)尋位、電弧跟蹤、多層多道等弧焊軟件包的功能，可以有效解決工件組対誤差問題。工件采用分四序焊接的方式，可以顯著提高工件的可焊率，減少人工的補(bǔ)焊量。

2.2機(jī)器人焊接系統(tǒng)集成設(shè)備配置表

表2-1 機(jī)器人焊接系統(tǒng)集成設(shè)備配置表

序號		名稱		規(guī)格		品牌	數(shù)量	單位	備注
1	焊接機(jī)器人（包含本體、控制柜、示教器及集成線纜）		M-10iA/8L		FANUC（發(fā)那科）		1	套	臂展2028mm，負(fù)載8Kg，內(nèi)置焊槍
2	弧焊軟件包（起始點(diǎn) 尋位，電弧跟蹤功能、多層多道）		1		FANUC/林肯		1	套
3	焊接電源		455M STT		林肯（美國）		1	臺	額定電流500A
4	機(jī)器人焊槍（液冷）		82W		TBI		1	套	帶夾絲功能
5	循環(huán)水箱				MasterHyper		1	套
6	防碰撞傳感器				TBI		1	套
7	清槍器		MasterHyper		MasterHyper		1	套
8	機(jī)器人地軌C型梁滑臺系統(tǒng)				MasterHyper /FANUC		1	套	外部一軸，有效行程10米
9	焊接變位機(jī)一		單軸頭尾架		MasterHyper		2	套	外部一軸，負(fù)載500Kg
10	焊接變位機(jī)二		單軸頭尾架		MasterHyper		1	套	外部一軸，負(fù)載2000Kg
11	工裝夾具		手動夾具		MasterHyper		4	套
12	系統(tǒng)集成及控制				MasterHyper		1	套
13	安全防護(hù)				MasterHyper		1	套
14	安裝調(diào)試及培訓(xùn)				MasterHyper		1	期
15	配件				MasterHyper		1	套	詳見清單
16	運(yùn)輸及保險(xiǎn)				MasterHyper		1	次