IS200VSPAH1ACC 卡件

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一般機(jī)器人系統(tǒng)由機(jī)械手、環(huán)境、任務(wù)和控制器四個互相作用的部分組成。我們稱一般安裝在機(jī)器人機(jī)械手上的傳感器為內(nèi)傳感器(Inner Sensons)，而稱作為環(huán)境的一部分的傳感器為外傳感器(External Sensons)。下面將以此為主，結(jié)合機(jī)器人傳感器其它分類方法進(jìn)行闡述。

　　機(jī)器人產(chǎn)品目前分類為工業(yè)機(jī)器人和服務(wù)機(jī)器人兩大類。國內(nèi)也有分為工業(yè)機(jī)器人和特種機(jī)器人兩大類的;或分為一般機(jī)器人和智能機(jī)器人兩大類;或分為一般機(jī)器人和移動機(jī)器人兩類;或分為一般機(jī)器人和擬人機(jī)器人兩類等。目前工業(yè)機(jī)器人多用于搬運(yùn)、分揀、上下料、包裝、碼垛、焊接、噴涂、打磨、拋光、切割、擺放、裝配等方面。

　　隨著智能化的程度提高，機(jī)器人傳感器應(yīng)用越來越多。智能機(jī)器人主要有交互機(jī)器人、傳感機(jī)器人和自主機(jī)器人3種。從擬人功能出發(fā)，視覺、力覺、觸覺為重要，早已進(jìn)入實(shí)用階段，聽覺也有較大進(jìn)展，其它還有嗅覺、味覺、滑覺等，對應(yīng)有多種傳感器，所以機(jī)器人傳感產(chǎn)業(yè)也形成了生產(chǎn)和科研力量。

　　機(jī)器人的控制系統(tǒng)相當(dāng)于人類大腦，執(zhí)行機(jī)構(gòu)相當(dāng)于人類四肢，傳感器相當(dāng)于人類的五官。因此，要讓機(jī)器人像人一樣接收和處理外界信息，機(jī)器人傳感器技術(shù)是機(jī)器人智能化的重要體現(xiàn)。

　　傳感器是機(jī)器人完成感覺的必要手段，通過傳感器的感覺作用，將機(jī)器人自身的相關(guān)特性或相關(guān)物體的特性轉(zhuǎn)化為機(jī)器人執(zhí)行某項(xiàng)功能時(shí)所需要的信息。根據(jù)傳感器在機(jī)器人上應(yīng)用的目的和使用范圍不同，可分為內(nèi)部傳感器和外部傳感器。

　　內(nèi)部傳感器用于檢測機(jī)器人自身狀態(tài)(如手臂間角度、機(jī)器人運(yùn)動工程中的位置、速度和加速度等);外部傳感器用于檢測機(jī)器人所處的外部環(huán)境和對象狀況等，如抓取對象的形狀、空間位置、有沒有障礙、物體是否滑落等。

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